Allgemein anerkannt ist, dass der Urvater unserer heutigen Fahrräder das von Karl Drais 1817 erfundene Laufrad, die Draisine, ist. Bis dahin gab es noch nicht in größerem Umfang mit Muskelkraft angetriebene mechanische Fortbewegungsmittel mit nur einer Spur.
Die allgemein größte Schwierigkeit mit dem neuen Laufrad war die Problematik des Balancierens.

Die ersten Fahrräder mit Pedalantrieb entstanden etwa 50 Jahre später. Die Fahrräder wurden damals am Vorderrad mit fest verbundenen Pedalen angetrieben. Da man bis dahin keine andere Möglichkeit zur Übersetzung kannte und um mehr weg mit einer Pedalumdrehung zurücklegen zu können, wurden die Vorderräder immer größer. Die Hochräder entstanden um ca. 1870.

Ab 1880 entwickelte sich die moderne Rahmenform, die bis heute nicht wesentliche Veränderungen erfahren hat. Der Fahrer sitzt zwischen den beiden Rädern, und nicht mehr wesentlich erhöht. Die Fahreigenschaften, und der Komfort verbessern sich drastisch.